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17 juin 2014 2 17 /06 /juin /2014 19:06

 

Mardi 17 Juin 2014.

Salut à tous,
Certains m'ont demandé un Tutoriel du logiciel SimAlexB.

 Voici déjà la présentation :

Form1

Interface principale du Software.
L'amplitude des différents effets peut se régler via un curseur de gain, valeur comprise entre -100% et 100%.
La vitesse des moteurs peut être ajustée entre 0 et 100%, valeur maximale 
Le gain général sert à amplifier tous les effets préalablement définis.
Un filtre de lissage a été implémenté, le curseur permet de lisser individuellement chaque effet ainsi que sa limite.
Le gain général permet d'ajuster l'amplitude de tous effets préréglés précédemment .
Au bas de la fenêtre à droite, le logiciel indique le nombre de cartes connectées.

configuration carte

Dans le menu outils, ce sous menu permet la configuration de la carte.
Cette fenêtre permet d'ajuster les valeurs de la position de la came, minimum, référence et maximum .
Les cartes fournissent une tension analogique comprise entre -10V et +10V.
La valeur de cette tension peut être choisie en fonction des caractéristiques de commande du contrôleur -variateur

Exemple, pour la carte Sabertooth :
Commande min = 0
Commande ref = 2.5V
Commande max = 5V

Les valeurs du PID seront configurées dans cette fenêtre. La valeur N définit un filtre sur l’action dérivée et un filtre de lissage (Smooth) de la position des moteurs AC.

config axe effet

Cette fenêtre permet de configurer les différents effets sur les axes choisis.

PID

Une fenêtre de réglage de PID permet de visualiser la courbe de réponse.
Cette dernière peut être peaufinée en fonction des valeurs données aux paramètres Kp, Ki, Kd.

test axe

Avec le curseur on peut vérifier le bon fonctionnement de chaque axe.

test effet

Il en est de même pour chaque effet.

Voici le schéma de branchement du 2DOF

schéma de branchement

C'est relativement simple, les potentiomètres analogiques sont remplacés par des codeurs, la position est donc en tout numérique.
Bien sûr la carte Sabertooth reste indispensable, je conseille la carte en 25 A, elle est connectée en mode tension 0 - 2.5 V - 5 V
Pour le relais on utilisera un relais automobile 12 V-30 A.
L'alimentation des moteurs est en 24V- 20 A, bien sûr une alimentation en 12 V convient aussi si les moteurs sont en 12 V.
La carte d'alimentation fournit aux cartes les tensions suivantes : +/- 15V....5 V ....et ..3 V 

Pour agrandir les images cliquez dessus.

Voici le schéma de branchement AC du 3DOF qui évoluera très prochainement en 4 DOF. 

schéma de branchement AC

C'est toujours dans la simplicité comme d'hab.
Les cartes ont été développées à ma demande pour reproduire au mieux les effets.

Elles sont alimentées par plusieurs tensions : +/- 15 V...5 V...et..3V
Les moteurs sont des brushless AC à encodeur, couple 2.4 Nm constant de 0 à 3000 tr/min....puissance 750 W
Bien sûr les contrôleurs sont programmables sur de nombreux paramètres.
A ces moteurs il faut ajouter un réducteur, il peut être de tous types, à vis sans fin, à pignons droits, planétaire, ou autres.
Pour ces types de réducteurs il faudra y adjoindre une came.

Très prochainement les réducteurs associés à ces moteurs seront à déplacement linéaire.
La conception de ces vérins est en cours. 

Carte -DC1

Configurez les axes des cartes comme ci-dessous ( 0 = OFF, 1 =ON ) : 

selection axe

 Tuto du Logiciel:

1) Ouvrir le logiciel SimAlexB.
2) Dans outils sélectionnez ( Configuration de la carte )

configuration carte

Les valeurs de commande mini, référence et maxi doivent être réglées en fonction du variateur de vitesse utilisé.
Les cartes délivrent une tension analogique comprise entre -10V et +10V.
La valeur commande min est la tension pour laquelle le moteur tourne au maximum de sa vitesse dans un sens.
La valeur commande réf est la tension pour laquelle la vitesse du moteur est nulle ( moteur en arrêt ).
La valeur commande max est la tension pour laquelle le moteur tourne au maximum de sa vitesse dans le sens opposé.

Exemple, la carte Sabertooth permet d’être commandé par une tension analogique comprise entre 0V et 5V avec une tension de référence à 2.5V.
Configurez le tableau avec les valeurs suivantes :

Commande min = 0
Commande réf = 2.5
Commande max = 5

Pour un variateur avec une commande en tension analogique +10 -10V le réglage s’effectue ainsi :
Commande min = -10
Commande réf = 0
Commande max = 10

Ceci fait il faut configurer les positions haute et basse et référence de la came.

came codeur

Exemple:
En utilisant le capteur EMS22A30 préconisé, il donne une position ente 0 et 1023.
Avec une réduction de 1/2 entre la rotation de la came et le codeur, nous avons donc pour un demi-tour de la came, une position entre 0 et 1023 

Les valeur Kp, Ki, Kd et N sont les paramètres du PID.

Kp = constante proportionnelle
Ki = constante intégrale
Kd = constante dérivée
N = filtre sur l’action dérivée, valeur supérieure ou égale à 1.

Ces valeurs sont à déterminées dans le menu PID. 

La valeur smooth est un filtre de lissage de position. 

3/ La configuration terminée appuyez sur le bouton Save.
4/ Fermez la fenêtre Configuration Cartes.
5/ Dans outils sélectionnez PID

PID

Cette fenêtre permet de visualiser la courbe de réponse et d’ajuster les paramètres du régulateur PID.

5/ Sélectionnez l’axe pour lequel le réglage PID va être effectué.
6/ Mettre à 0 les valeurs Ki, Kd, Smooth, Laissez à 1 le valeur de N.
7/ Mettre Kp à 1.
8/ Déplacez le curseur pour valider une consigne en position.
9/ Appuyez sur Start.
10/ Attendez l'affichage de la courbe
11/ Augmentez Kp jusqu’à l’apparition d’oscillations à amplitude constante. Cette valeur sera notée Ku.
12/ Mesurez la période des oscillations sur le graphique. Cette valeur sera notée Tu.
13/ Méthode de Ziegler-Nichols

PID parametres

Entrez les valeurs selon le tableau ci-dessus.
Diminuez la valeur Kp si un dépassement est relevé.

Notez ces valeurs, et retournez dans le menu outils ( configuration carte ).
Configurez le tableau avec ces valeurs, enregistrez en cliquant sur Save, puis fermez la fenêtre.

14/ Dans Outils sélectionnez ( test axe )

test axe   

15/ vérifiez que tous les axes fonctionnent correctement.

16/ Dans Outils sélectionnez ( Configuration effets )

config axe effet    

Configurez les effetz selon les axes.

17/ Outils sélectionnez ( Test effets )
18/ vérifiez le bon fonctionnement des effets.
19/ Dans la fenêtre principale, sélectionner un jeux.

Form11

17/ Lancez le jeux.
18/Cochez les effets voulus et ajustez le gain selon votre convenance.
19/Ajustez la vitesse des moteurs.
20/Ajustez le gain principal.
21/ Pour limiter le déplacement de l'effet sur le simulateur, ajustez le curseur à droite.
22/ Un filtre permet de lisser l’effet sélectionné selon plusieurs valeurs.
23/Appuyez sur Start. 
Vous pouvez essayer votre simulateur !..

Voici la liste des jeux compatibles actuellement :
Tous les jeux Codemaster :
Dirt 2...Dirt 3....F1 2012, 2012, 2013, GRID2
Asseto Corsa
RFactot 1 et Rfactor 2
GTR 2

Autres plugins pour très bientôt. 

A... Suivre

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


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Published by richard-68
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commentaires

Nash 24/04/2016 12:09

Bonjour Richard, est ce encore possible de vous commander les cartes electroniques pour le modele 3dof avec le logiciel de Alex ? Jaimerais beaucoup me lancer dans la construction de mon simu selon votre modèle. Grand merci a vous de partager votre experience.

richard-68 25/04/2016 08:49

Bonjour Nash,
Pour le moment non car une nouvelle carte est à l'étude. Il faudra donc patienter un peu.
Cordialement. R.B.

trafic 12/11/2014 20:08

On en veut encore traité de cette manière. Continuez.

richard-68 12/11/2014 21:26

Merci......la simplicité et l'efficacité avant tout.

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